【課題】 より簡便に力覚提示を行うための技術を提供すること。
【解決手段】 仮想工具物体と仮想ねじ物体とが干渉状態にあり、且つ仮想ねじ物体と仮想ねじ穴物体とが干渉状態にある場合、干渉判定部２１１は、力覚提示装置１に対する制御モードを通常モードから非通常モードに移行する。非通常モードに移行した場合、力覚計算部２２１は、仮想ねじ物体と仮想ねじ穴物体との干渉に応じて発生する仮想工具物体に対するトルクを、仮想ねじ物体の回転数に基づいて求める。制御部２３１は、求めたトルクに基づいた力覚を力覚提示装置１によって提示させるための制御値を求め、力覚提示装置１に送信する。 （もっと読む）

【課題】シール材と小ピストンの固着の影響を受けることなく正確に締付能力の判定を行うとともに、締め付けトルクの上限値を確認することにより、上下の締め付けトルク範囲を確認することができる締付工具の締付能力判定装置を提供すること。
【解決手段】密閉容器２内の作動油Ｓの圧力を受ける小ピストン６と、小ピストン６を作動油Ｓの圧力に抗する方向に付勢するばね部材７と、小ピストン６の移動に応じて移動するパイロットピン８と、ばね部材７の付勢力を調節する調節部材９とを備えるとともに、小ピストン６をパイロットピン８と離反する方向に付勢する弱ばね１０を設け、小ピストン６とパイロットピン８の動力伝達部１１との間に空隙１２を設ける。 （もっと読む）

【課題】動力の伝達時の騒音、振動を低減させ、操作性に優れたクラッチ機構のあるねじ締め装置を提供する。
【解決手段】モータと、モータを収容するハウジング２と、ハウジング２に対して回転可能で、軸方向に移動可能なスピンドル１６と、モータからの動力が伝達されるギヤ部５と、ギヤ部５からの動力が伝達される第１クラッチ部材７と、第１クラッチ部材７に設けられた第１の爪１０と、スピンドル１６に接続される第２クラッチ部材２２と、第２クラッチ部材２２に設けられ、第１の爪１０と噛合う第２の爪２３と、を有するねじ締め装置において、該ギヤ部５と第１クラッチ部材７の間、またはスピンドル１６と第２クラッチ部材２２の間に弾性体６を設け、該ギヤ５部と第１クラッチ部材７の間、またはスピンドル１６と第２クラッチ部材２２の間を相対的に回転可能とした。 （もっと読む）

【課題】 重力に関係なくネジの締付面に対してスクリューが垂直となっていることを検知することで、ネジを締付面に対して斜めに締め付けたり、ネジのヘッドに形成された溝を破損させること等が防止される。
【解決手段】 電動式ドライバ１０を用いてネジを締め付ける際に、ネジの締付面２４に照射された光の照射形状から、スクリュー１４が締付面２４に対して垂直に位置しているか否かの判断できる。これにより、ネジ２２を斜めに締め付けてしまったり、ネジ２２のヘッドに形成された溝を破損させてしまう恐れがない。また、締付面２４が地面に対して水平でない場合でも、締付面２４に対してスクリュー１４が垂直に位置しているか否かを判断できるので、ネジ２２を確実に締め付けることができる。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズのボルトをナットに組付ける人の器用さをロボットに実装するためのボルト組付けタスクスキルを実装するタスクスキルによるボルトの組付け装置を実現する。
【解決手段】
ボルト１２の組付け作業をタスクスキルに基き実行する。タスクスキルの動作手順として、動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて作動させる。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を制御装置１１に実装した。 （もっと読む）