Fターム[3C007CY00]の内容
マニピュレータ、ロボット (46,145) | 本体機構の目的 (1,591)
Fターム[3C007CY00]の下位に属するFターム
エネルギー供給 (611)
位置決め機構を有するもの (118)
直線移動機構レール、スライダ等の工夫 (70)
負荷平衡機構 (88)
防爆 (9)
防塵 (126)
防音、制音 (12)
防振 (29)
緩衝 (60)
絶縁、漏電防止 (3)
放熱・冷却 (54)
潤滑 (20)
小型化 (106)
保守性向上 (110)
腕の作動範囲の拡大 (67)
機敏性の向上、高速性の向上 (33)
Fターム[3C007CY00]に分類される特許
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作業システム
【課題】作業システムの設備コストを抑えること。
【解決手段】作業システム1は、作業対象であるワークに対して所定の作業を行うロボット12と、ワークに対する所定の作業が行われる場所である複数の作業ステーション13a〜13dとを備える。そして、ロボット12は、作業ステーション13b,13cにおいてワークに対して圧入作業やネジ締め作業といった所定の作業を行うだけでなく、作業ステーション13a〜13d間でのワークの搬送も併せて行う。
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パイプ成形体
【課題】剛性を確保しつつ連結部材との接合を強化可能なパイプ成形体を提供する。
【解決手段】
パイプ成形体であるロワーアーム7は、炭素繊維強化プラスチックにより円管状に形成された外側層71を備えているので、金属製のものに比べて高い剛性が確保される。さらに、ロワーアーム7においては、外側層71の一端71aを含む一端部に、雄ねじ74aが設けられている。このため、ロワーアーム7と連結部材9との接合に際して、接着剤での接着に加え、雄ねじ74aと雌ねじ9aとの螺合を用いることが可能となる。したがって、ロワーアーム7によれば、連結部材9との接合を強化することが可能となる。
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支持装置
【課題】荷重を受けた場合に、支持する複数箇所にて確実に分散することができると共に、それぞれの支持箇所の耐荷重に応じて適切な荷重の分散を容易にできる支持装置を提供する。
【解決手段】第一部位21に荷重Pを受け得る荷重受体20と、荷重受体20の第二部位22を非弾性体により支持する第一回転支持体31と、荷重受体20のうち第二部位22より第一部位21側に位置する第三部位23を弾性体により支持し、第一部位21に受ける荷重Pが無荷重の場合において荷重受体20が受け得る荷重Pの方向に予圧縮または予引張を付与した状態に設けられる弾性支持体40を備える。弾性支持体40による予圧縮または予引張の力F0は、荷重受体20の第一部位21に荷重Pを受けることによって弾性支持体40に生じる荷重F1より大きな力に設定される。
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搬送装置、基板処理システム及び姿勢制御機構
【課題】保持台の姿勢を正確に制御することができ、また高速で移動させても保持台がふらつくことがない搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置に、第一の姿勢保持リンク56、及び第二の姿勢保持リンク57を設ける。第一の姿勢保持リンク56の一端と第二の姿勢保持リンク57の一端とは連結軸53によって回転可能に連結される。保持台21の基部プレート27にレール51,52を取り付ける。連結軸53にローラ54,55を所定の軸線の回りを回転可能に取り付ける。ローラ54,55はレール51,52のローラ転走部51a,52aに接触するように配置される。保持台21を移動させるとき、ローラ54,55がローラ転走部51a,52aを転がり運動する。
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ロボット設置構造
【課題】作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施する。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ12を備えており、そのステージ12の上面側にロボット13が設置されている。ロボット13は、ステージ12上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ18により固定される。ステージ12には上下に貫通する貫通孔16が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔17が設けられているとともに、マーキングシート20が貼り付けられている。マーキングシート20には、そのネジ孔17に対する方向情報と同ネジ孔17までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。
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ロボットおよび2台以上のロボットの組み立て方法
【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、アーム支持部2と、アーム支持部2に関節部を介して連結される下腕部3と、関節部に配置され、下腕部3をアーム支持部2に対して回動可能に連結し、偏心ギア77a(77b)が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機7bと、アーム支持部2に対する下腕部3の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機7bの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部21b、71d、72eおよび3bとを備える。
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ロボットのリンク装置
【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第1のリンクに対する第2のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第1および第2のリンク3、5と、リンク3、5を連結する関節7とを備える。関節は、第1および第2の関節部7a、7bを有する。第1および第2の関節部は、リンク3、5の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク3、5との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第1および第2のモータ9、11は、第1および第2の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第1のリンクに対し第2のリンクを回転させ、第1および第2の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。
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パラレルメカニズムロボット
【課題】 軸回転機構を繰り返し回転したとしても軸回転機構における回転方向の位相ずれを僅かなものに維持する。
【解決手段】 軸端部36と軸受カップ37との連結部において、角柱形の軸端部36の少なくとも2つの外側面43a,43bを軸受カップ37の2つの内側面44a,44bに押し付けた状態で軸端部36を軸受カップ37に連結固定する。
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支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法
【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートMSが貼付された板状部材Wの搬送装置1は、接着シートMSを介して板状部材Wを保持する保持手段2と、保持手段2で保持された板状部材Wを付勢して板状部材Wの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段6と、保持手段2を移動させる移動手段3とを備え、面位置維持手段6は、板状部材Wを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Wの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Wの面位置を維持することができる。
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ロボット。
【課題】ウェハー搬送工程において、クリーン雰囲気維持、スループット低下、及びコスト増の問題を解決して、半導体製造におけるスループット向上、及び不良率低下とコスト削減出来るロボットを提供する。
【解決手段】四つのアーム構造体ロボットにより、アームによる走行方向動作を可能にする事で、走行におけるクリーン気流の乱れを最小限に抑えると共に走行レールを工程から省く事で簡素化を実現した。また、運動速度の高速化も可能にした。
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アーム装置
【課題】所望の出力トルクを得ることができかつアーム装置において好適な構成を備えるアーム装置を提供する。
【解決手段】
アーム装置10であって、第一アーム1と、第一アーム1の下部1aに回転可能に連結される関節部2aと関節部2aから延出する本体部2bと関節部2aに対して本体部2bの反対側に延出する作用部2cとを一体に備える第二アーム2と、作用部2cに回転可能に連結されかつ上方に延出するリンク3と、リンク3の上部に回転可能に連結される第二連結部6bと第一アーム1に回転可能に連結される第一連結部5aとを備えかつ二つの連結部5a,6bの距離を伸縮可能に連結する入力機構4と、入力機構4を第一アーム1に対して回転させることで第二アーム2を第一アーム1に対して回転させる動力源18とを有する。
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アーム装置
【課題】積極的に入力トルクと出力リンクの比を変化させ得るアーム装置を提供する。
【解決手段】アーム装置10であって、第一アーム1と、第一アーム1に対して第一軸11aを中心に回転可能に連結される第二アーム2と、第二アーム2に対して第二軸12aを中心に回転可能に連結されるリンク3と、リンク3に対して第三軸13aを中心に回転可能に連結されかつ第一アーム1に対して第四軸14aを中心に回転可能に連結されかつ第三軸13aと第四軸14aとの連結距離を伸縮可能に連結する入力機構4と、第三軸13aと第四軸14aとの連結距離20を伸縮させ得る伸縮源9と、第一アーム1に対して入力機構4を回転させることで第二アーム2を第一アーム1に対して回転させ得る動力源18とを有する。
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ロボット
【課題】ロボットの稼働中におけるアーム機構の脱落を抑制し、必要に際してアーム機構を簡便に着脱可能とし、ロボットを容易に運用可能にする。
【解決手段】ロボット1のアーム機構7が、アーム20に連結された一対のリンク21,22の間に架け渡された付勢ユニット24を備え、各リンク21,22が被係止部81,82を有し、付勢ユニット24が、付勢部材66を収容するハウジング60と、各リンク21,22の被係止部81,82にそれぞれ係止される一対の係止部61,62を有し、係止部61,62は被係止部81,82が挿通される取付孔73,78と、取付孔72,77を取り囲む周縁部74,79の一部が切除されて形成された切除部75,80とを有し、取付孔73,78が切除部75,80を介して係止部61,62の外方に開放されている。
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産業用ロボット
【課題】落下防止機構の故障発生確率を低くすると共に、万一故障が発生した場合でも該故障に容易に気付くことができるようにする。
【解決手段】第1スライダ8は固定ベース7に対して垂直方向に移動可能であり、第2スライダ10はこの第1スライダ8に垂直方向に移動可能である。第2スライダ10は、第1スライダ8が移動されると、プーリ22A、22B及びベルト23を有する第2スライダ用移動機構11により、第1スライダ8に対してこれより先行して移動させられる。落下防止機構24は、第1スライダ8における前記両プーリ22A、22B間の中間部に支軸26により回動可能に支承されて、第1長孔部27A及び第2長孔部27Bを有するレバー25と、固定ベース7に設けられた第1ピン29Aと、第2スライダ10に設けられた第2ピン29Bとを有し、第1ピン29A及び第2ピン29Bを前記支軸26を中心として点対称配置とした。
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減速装置
【課題】軸受の負荷容量の最適化を図るとともに、軸受間の与圧荷重をバランスさせ、長期間使用可能な減速装置を提供する。
【解決手段】固定部151、152と、回転部122と、を有する減速機121と、回転部122に固定された先端側部材116と、先端側部材116の自重によって回転部122を回転させる回転負荷と逆方向の負荷を先端側部材116に対して与える負荷補償機構118と、を備えた減速装置G1において、固定部151、152と回転部122との間で且つ、減速機121の軸方向において負荷補償機構118が接続されている位置に、メイン軸受158が配置されており、メイン軸受158の負荷容量が、メイン軸受158を含めて固定部151、152と回転部122との間に配置された全軸受161中で最大とされるとともに、全軸受161全体で与圧がバランスされている。
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把持装置、および、この把持装置の形成方法
【課題】円柱状の剛性コアと、その周面に取り付けられて前記剛性コアとの間に気密空間を形成する環状スリーブとを具え、密空間に内圧を加えることにより拡径するよう構成された把持装置の製造において、加締め機を不要なものとすることができ、しかも、工程を簡素化できる把持装置およびその形成方法を提供する。
【解決手段】環状スリーブ2の上側端2bおよび下側端2aは、それぞれの、半径方向外側に配置された剛性リング5、7と、半径方向内側に配置されたゴムリング4、6とによって厚さ方向に締め付けられて固定され、ゴムリング4、6は軸線方向に圧縮された状態で剛性コア1に固定されている。
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真空搬送装置及び表示装置の製造方法
【課題】
ストロークの大きな真空搬送装置であっても、適時にその駆動系を覆う容器の内部を真空排気出来る基板搬送装置を提供することを本発明の課題とする。
【解決手段】
本発明の係わる真空搬送装置は、内部を排気し得る第一の容器、前記第一の容器内に位置する内部を排気し得る第二の容器、前記第二の容器を一の方向に並進移動をさせる運動手段、排気手段と連通/遮断をするバルブ及び第一の容器に設けられた中空部分を有する第一の接合部、前記第二の容器に設けられた前記第一の接続部に対向する中空柱状体の突出部並びに前記中空柱状体の突出部の内側を移動可能で、前記第一の接合部に前記運動手段により接合可能な中空柱状体の部分を有する第二の接続部を有する構成とする。
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多関節ロボット及び生産設備の製造方法
【課題】ロボットを分解することなく移送でき、容易に設置できる及び生産設備の製造方法を提供する。
【解決手段】台座と、台座に立設され少なくとも上側ブロックと下側ブロックとを有するコラムと、コラムに設けられコラムに沿って移動する移動機構と、移動機構に連結された支持部材と、支持部材に支持され複数の関節を有するアームと、を有する多関節ロボットであって、上側ブロックが横倒し状態にまで揺動可能となるように上側ブロックと下側ブロックとを連結する可動部材と、上側ブロックが横倒し状態となった状態で上側ブロックを固定する固定部材と、を有して構成する。
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ロボットのアームカバーの製造方法
【課題】アルミにより型成形されたアームカバーの表面に、高い防錆効果を有する防錆被膜を形成する
【解決手段】砂型を用いたアルミの型成形により形成されたアームカバーの表面のうち、アームへの接合面を切削加工した後、陽極酸化処理時を行う。切削加工により接合面の表層に存在するチル層や砂粒子による細かい凹凸が除去された状態で、陽極酸化処理が行われることとなるので、印加電圧と電圧印加時間とを管理することで、防錆効果のある所望の厚さの陽極酸化処理被膜を、接合面全体に厚さ均一の状態に形成でき。また、アームカバーの接合面以外の表面のうち、アームの外表面となる外側表面に、塗装を施して適度な厚さの塗料被膜を形成する
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リンク機構
【課題】バネの塑性変形を低減することができるリンク機構の提供にある。
【解決手段】一対のリンクとしてのリンク部材11、12と、該リンクを相対回動可能に連結する回転軸13と、リンクに対して弾性力を付与し2つの腕部14b、14cを有するねじりコイルバネ14と、リンクに設けられ腕部14b、14cと当接するバネ押え15、16とを備えたリンク機構10において、回転軸13の中心軸Pとねじりコイルバネ14の回動中心Qとをずらして設定し、可動側バネ押え16と当接する一方の腕部14cにリンク間のリンク角度βが小さくなるよう回動するときのリンク部材12の回動方向側に曲った変形部14dを形成し、リンクの回転軸13を中心とした回動操作に伴い、変形部14dが形成された腕部14cと可動側バネ押え16との当接位置が変形部14dを通過して腕部14cの先端側に移動可能に配置されている。
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